📄️ Intro
Les caméras OAK-D de Luxonis sont équipées, en plus d'un capteur couleur, de 2 capteurs monochromes de plus basse résolution, ce qui leur donne la possibilité d'estimer la profondeur d'une image.
📄️ Pistes étudiées
L'utilisation de la profondeur de l'image a 2 utilités principales : localiser plus précisément une personne par rapport à la caméra, et localiser la caméra dans l'espace.
📄️ Nuages de points
Qu'est-ce que c'est ?
📄️ Caméra
Afin d'effectuer tous les calculs liés à la projection en 3D au même endroit, on utilise une classe représentant les caméras pour regrouper les calculs.
📄️ Localisation des personnes
Une fois que l'on connaît la position approximative d'une caméra dans l'espace, cela nous permet d'estimer la position des personnes détectées dans l'espace. En effet, toujours en se basant sur le modèle du sténopé pour les caméra, on peut effectuer les opérations inverses à la projection d'un point de l'espace sur l'écran pour calculer la position d'une personne dans l'espace à partir de sa détection. Cependant, pour effectuer correctement la projection inverse, il nous manque une information : la distance de la personne à la caméra.